我院李淼副教授团队在第二届云端机器人桌面整理挑战赛获得世界第四

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在5月7日结束的第二届云端机器人桌面整理挑战赛“ICRA 2022: Open Cloud Robot Table Organization Challenge (OCRTOC)”中， 我院李淼副教授以指导本科生毕设的方式参与比赛，联合瑞典查尔姆斯理工大学，与来自全球的多只高水平队伍经过4个月激烈角逐，排名世界第四，受邀在美国费城举办的2022年机器人与自动化国际会议（ICRA 2022：IEEE International Conference on Robotics and Automation）上进行方案展示和汇报。

该比赛是今年机器人领域会议ICRA的官方机器人竞赛之一，由阿里巴巴XR labs承办并提供技术支持。吸引了来自来自武汉大学、新加坡国立大学、清华大学，北京大学，加州大学圣地亚哥分校、北京航空航天大学、中科院自动化所、上海交通大学，中山大学等24只研究团队参加。

比赛重点考察服务型机器人系统桌面整理的能力，致力于赋能机器人系统对日常生活中多种桌面非结构化场景里对物体抓取与操作的能力。提供了两个真机和仿真两个赛道供参赛队伍选择，仿真赛道中可选用PyBullet仿真器和Sapien仿真器，均按照平均误差进行总排名。李淼老师指导团队在选择PyBullet的队伍中位列第一。

总排名

Sapien队伍排名

队伍名称

平均误差

1

1

BUAA-GR

18.84

2

2

CASIA-RobotTeam

19.44

3

3

Lumos

23.33

表 1 基于Sapien仿真器的队伍

总排名

PyBullet队伍排名

队伍名称

平均误差

4

1

Wuhan & Chalmers

25.69

7

2

EDDURI-S

31.99

9

3

SIA Smart Group

33.56

表 2 基于PyBullet仿真器的队伍

李淼老师指导动力与机械学院18级本科生陈一霆，以完成毕业设计（毕设题目：《基于深度学习的桌面整理机器人系统设计》）的形式作为主力参赛。通过物体的实例分割，桌面拟合分割，基于密度信息的点云聚类，基于深度信息的物体抓取姿态生成，抓取排序任务规划等算法，基于ROS操作系统，搭建完成了桌面整理机器人软件系统。最后将软件系统打包成Docker Image，提交至主办方处。系统顺利完成了机器人目标识别、整理任务规划，物体抓取与分拣等任务，在第二届云端机器人桌面整理挑战赛中位列世界第四。

本次比赛与瑞典查尔姆斯理工大学（Chalmers University of Technology）联合参与，在李淼副教授和Prof. Yasemin Bekiroglu的共同指导下完成。Prof. Yasemin Bekiroglu在查尔姆斯理工大学自动控制组担任助理教授，在伦敦大学学院（University College London）统计机器学习组担任高级研究员，专注于自适应机器人系统在非结构化场景中应用的研究。比赛期间双方定期进行会议交流，通过Slack实时探讨更新技术方案。比赛结果获得双方的一致认可。

“机器人与自动化国际会议”由IEEE机器人和自动化协会（RAS）主办，与IROS会议（IEEE International Conference on Intelligent Robots and System）并称为机器人领域全球规模最大、最具影响力的旗舰学术会议。

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