基于手机扫描，模拟训练 Franka Robotics机器人做家务！

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　基于手机扫描，模拟训练 Franka Robotics机器人做家务！

　　麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室使用 Franka Robotics的机械臂开发出一种模拟训练家用机器人的新方法！人们可以使用 iPhone手机扫描自己家的一部分，将其上传到模拟系统中。

　　研究人员通过用 iPhone 扫描家中的各个角落，将布局上传到模拟环境中，让机器人练习将杯子放入洗碗机等任务。这种技术能让机器人在虚拟环境中尝试数千次任务，从而安全地学习和试错。研究人员普尔基特-阿格拉瓦（Pulkit Agrawal）强调说，这种方法有助于机器人适应真实家居的动态和非结构化特性，提高其功能和效率。

　　视频引自 Precision Home Robotics w/Real-to-Sim-to-Real  MIT CSAIL

　　为什么在家庭中看不到很多非吸尘器机器人？首先是非结构化和半结构化环境的问题。从布局、照明、地面到人类和宠物，没有两个家庭的室内布局是完全相同的。即使机器人可以有效地绘制每个家庭的地图，但空间布局总是在不断变化。

　　近几十年来，模拟已成为机器人训练的基础元素。它允许机器人在现实世界中完成一次任务所需的相同时间内，尝试数千次，甚至数百万次任务并失败。模拟失败的后果也大大低于现实生活。试想一下，如果要教机器人把一个杯子放进洗碗机，它需要在这个过程中打碎 100 个现实生活中的杯子。

　　“ 而在虚拟世界中进行模拟训练是非常强大的，因为机器人可以进行数百万次的练习。它可能打碎了上千个盘子，但这无关紧要，因为一切都在虚拟世界中进行。”   研究员普尔基特-阿格拉瓦说道。

　　然而，与机器人本身一样，在应对像家庭这样的动态环境时，模拟的作用是有限的。若使模拟变得像iPhone扫描一样便捷，可以极大地增强机器人对不同环境的适应能力；以及，创建一个足够强大的环境数据库，就能够让系统在面对不可避免的变化时更加灵活！例如让机器人移动一件家具或在厨房柜台上留下一个盘子。

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