罗盘“漂移”和滚动校准

嘿，大家好！

我们的姿态指示器遇到了一些问题。

指南针现在就像在过着自己的生活，想走就走，想走就走。有时它看起来就像被换成了钟表的“秒针”。既不可靠，又没有规律。

俯仰/滚转指示器似乎“正常工作”，但它向后倾斜（或滚动）了90度。有人知道是什么原因造成的吗？电子外壳看起来和你在网上看到的一样，导航仪是“挂”在墙上而不是放在地板上。
我们考虑过把整个外壳都卷起来，但那样会严重影响摄像头的视野。有什么软件解决方案吗？在“安装旋转”（BlueOS->车辆设置->配置->指南针）中使用“滚动90度”或“滚动270度”似乎不起作用。

我们今天校准了设备。我发现校准过程中附近有金属或磁铁会导致一些问题，所以我们明天会尝试在户外重新校准。

我还想知道校准后得到的“适应度 mGauss”指标。
不太确定该如何处理这些信息，但看起来不太好。见图。

任何意见我们都非常感谢，因为没有方向感我们会感到很迷茫。

10 天

3 天

从上下文来看，我猜你用的是一个 BlueROV2？它是什么版本？它用的是 Navigator 还是 Pixhawk？

由于 AHRS 方向设置不正确，您似乎没有为 ROV 加载正确的默认参数。从您看到的行为来看，您的罗盘校准似乎也不太好。请重新进行校准，如果可能的话，最好在室外进行。您也可以在 BlueOS 中通过车辆设置菜单完成陀螺仪校准，此时车辆应完全静止在陆地上并预热完毕，这可能会大大提高 EKF 的稳定性。

您是否改装过车辆并可能将电源线布置在自动驾驶仪附近？

我们正在使用一台定制的 BlueROV2。它使用了原装电子外壳、5 个 T500 推进器（用于移动），以及一个额外的 T500 推进器（用于存放一些超级机密物品）。100% 车库自制框架。我想说是 R4，但无法 100% 确认。

在 Navigator 下使用 RPi4。

当提到默认参数时，您可能走在正确的轨道上，我真的没有考虑那么多。

我们没有加载任何标准参数，因为我们的框架和构造并不 100% 适合其中任何一个。

Navigator 附近没有不必要的电缆，只有为其供电并留下 AUX 输出的电缆。

最好先加载标准或重型 ROV 的默认参数，然后调整框架类型。这样可以使许多调整值至少接近您的自定义 ROV 所需的值，并且通常有助于您的设置过程！

试了你建议的方法，但校准结果总是不太“好”。我们得到的最好结果是11和12毫高斯（适合度），但指南针总是不稳定。

我有一些自动调整的照片

EKF3 是内部指南针，对吗？

“飞行中偏航校准”似乎会将罗盘箭头射向接近随机的方向。
有没有办法“不使用”这个罗盘？比如只使用 AK09915？

我猜你的定制ROV的电源线布线太靠近导航器/
树莓派了。如果能分享一下图片，或者调整一下布线，或许会有帮助！

可以禁用指南针并重新排列其优先级——这一切都可以在 BlueOS 的“车辆设置/指南针”页面上完成。在设备完全静止且预热好的状态下校准陀螺仪，对于航向性能也是一个不错的选择。

不，它是一种传感器融合和状态估计算法——也就是说，它从各种不同的传感器获取测量数据，并尽可能地估计车辆的当前状态（位置、方向及其动态）。这些状态估计值预测的频率可能比传感器提供的频率更高（并且变化更平滑），并且会考虑不同传感器之间的一致性来估计车辆的健康状况/不确定性。

地面磁力异常警告意味着指南针与其他车辆传感器的行为不一致，这可能是由于校准不当造成的，但通常表明它正在某个超过全球地球磁场的磁力附近运行，因此指南针读数不合理。这可能是由于您操作位置附近的大型金属结构造成的，但（由于@tony-white建议）也常常是由于电源线或电机线过靠近自动驾驶仪，或电池等铁磁物体造成的。

如果需要的话，可以尝试补偿电机电流的影响，但最好尽可能让传感器远离强电磁噪声源。