一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法技术

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一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判，当擦窗机器人将某处暂时判定为玻璃边缘时，擦窗机器人通过退回一步再擦除的方式验证第一次判断结果。若两次擦除过程中均发现此处存在玻璃边缘，则认为第一足M1已经以较大可能性抵达玻璃边缘，此后，通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能家居控制领域，具体涉及摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法。
技术介绍
由于智慧生活的快速普及，各种类型的擦窗机器人越来越多地出现在人们的日常生活中，其中摆动式擦窗机器人因其采用负压吸附原理，外形结构简单，同时将擦窗转盘当做行走机构完成摆动式行走动作，将吸附、行走以及擦拭动作合一，在消除擦痕的同时能最大限度地改善擦拭效果而在市面上较为常见。擦窗机器人要实现较高的擦除率，必须保证能准确判定出所擦窗户边框的位置，但是目前市场上摆动式擦窗机器人仍存在着对玻璃边缘位置存在误判、玻璃擦除率不稳定等情况。例如，当玻璃表面存在较大脏物时，擦窗机器人容易将此脏物位置判断为玻璃边缘，直接执行后续方向切换流程，从而导致擦除不干净和擦窗死区的出现。因此如何准确判断出玻璃边缘并提高擦除率成为一个有待研究的重点。目前，针对擦窗机器人的研究主要集中在外形结构设计、驱动方式设计、控制方法等方面，针对具体的玻璃边缘检测方法研究较少。姚重彬给出了市面上较为流行的两款智能擦窗机器人的详细比较(姚重彬.智能擦玻璃机器人的研究和应用分析[J].科技风,2015(15):119-120.)...

【技术保护点】
一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括以下步骤：步骤1：控制第一足M1向行进方向运行，并实时检测其功率反馈情况，如果在擦窗机器人机身倾斜角度限定范围内检测到触碰玻璃边缘，则控制第一足M1后退一定角度，此后第一足M1继续向前运动并检测功率反馈大小，如果在机身角度限定范围内并未检测到触碰玻璃边缘，则说明第一次判定为误判，擦窗机器人不执行后续流程，直接进入正常行走模式；相反，如果第二次第一足M1同样检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M1以较大可能性抵达玻璃边缘，置第一足M1触碰玻璃边缘标志位为1，后续执行步骤2；步骤2：控制第二足M2向行进方向运动，并实时检测其功率反馈情况，如...

【技术特征摘要】
1.一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括以下步骤：步骤1：控制第一足M1向行进方向运行，并实时检测其功率反馈情况，如果在擦窗机器人机身倾斜角度限定范围内检测到触碰玻璃边缘，则控制第一足M1后退一定角度，此后第一足M1继续向前运动并检测功率反馈大小，如果在机身角度限定范围内并未检测到触碰玻璃边缘，则说明第一次判定为误判，擦窗机器人不执行后续流程，直接进入正常行走模式；相反，如果第二次第一足M1同样检测到触碰玻璃边缘，则说明第一足M1以较大可能性抵达玻璃边缘，置第一足M1触碰玻璃边缘标志位为1，后续执行步骤2；步骤2：控制第二足M2向行进方向运动，并实时检测其功率反馈情况，如...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹鑫燚，李壮，欧林林，卢靓，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33

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