一种用于清洁机器人的清扫方法、装置、介质及设备与流程

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本发明涉及生活电器，特别涉及一种用于清洁机器人的清扫方法、装置、介质及设备。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展，清洁机器人的普及率逐渐提高。利用清洁机器人可以方便、快捷的清除灰尘、异物，清洁机器人的普及使得人们的生活更加便利、舒适。

2、然而，现有清洁机器人在清扫过程中容易将障碍物卷入，使得清扫过程不够安全、可靠、且容易造成清洁机器人损坏的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种用于清洁机器人的清扫方法、装置、介质及设备，主要目的在于解决目前存在的容易将障碍物卷入，使得清扫过程不够安全、可靠、且容易造成清洁机器人损坏的问题。

2、为解决上述问题，本技术提供一种用于清洁机器人的清扫方法，包括：

3、进行障碍物检测，获得检测结果；

4、至少基于所述检测结果以及当前清扫参数，判断清洁机器人所满足的、用于调整清扫参数的预设调整条件；

5、采用与所述预设调整条件对应的调整策略进行清扫参数调整，以将当前清扫参数由预定的第一清扫参数调整为与所述检测结果中的目标障碍物对应的第二清扫参数、或者将当前清扫参数由目标障碍物对应的第二清扫参数调整为预定的第一清扫参数；其中，所述第一清扫参数对应的清洁力度高于所述第二清扫参数对应的清洁力度；

6、基于当前清扫参数进行清扫。

7、可选的，所述进行障碍物检测，获得检测结果，包括：

8、基于障碍物类型判断算法进行判断，以获得包含目标障碍物的检测结果、或者获得未包含目标障碍物的检测结果。

9、可选的，所述障碍物包括若干预定的物品和/或宠物。

10、可选的，所述至少基于所述检测结果以及当前清扫参数，判断清洁机器人所满足的、用于调整清扫参数的预设调整条件，包括：

11、在确定所述检测结果中包含目标障碍物、且当前清扫参数为预定的第一清扫参数的情况下，确定满足第一预设调整条件；

12、在确定所述检测结果中未包含目标障碍物、且当前清扫参数为第二清扫参数的情况下，确定满足第二预设调整条件。

13、可选的，所述至少基于所述检测结果以及当前清扫参数，判断清洁机器人所满足的、用于调整清扫参数的预设调整条件，包括：基于所述检测结果中是否包含目标障碍物、当前清扫参数以及清洁机器人与所述目标障碍物之间的位置关系，判断清洁机器人所满足的预设调整条件，具体包括：

14、在确定所述检测结果中包含目标障碍物、当前清扫参数为预定的第一清扫参数、且所述位置关系为清洁机器人与目标障碍物边缘之间的间隔距离小于或等于预设距离阈值的情况下，确定满足第一预设调整条件；

15、在确定所述检测结果中未包含目标障碍物、或者所述位置关系为清洁机器人与目标障碍物边缘之间的间隔距离大于预设距离阈值，且当前清扫参数为第二清扫参数的情况下，确定满足第二预设调整条件。

16、可选的，所述方法还包括获取所述清洁机器人与目标障碍物之间的位置关系，包括：

17、基于清扫场景图以及预设的清扫地图，确定清扫地图中包含所述目标障碍物的目标区域；

18、实时确定清洁机器人位于所述清扫地图中的当前清扫位置；

19、基于所述当前清扫位置以及所述目标区域，确定当前位置与所述目标区域边缘之间的间隔距离；

20、基于所述间隔距离与预设距离阈值的大小关系，获得所述清洁机器人与所述目标障碍物之间的位置关系。

21、可选的，采用与所述预设调整条件对应的调整方式进行清扫参数调整，以将当前清扫参数由预定的第一清扫参数调整为与所述检测结果中的目标障碍物对应的第二清扫参数、或者将当前清扫参数由目标障碍物对应的第二清扫参数调整为预定的第一清扫参数，包括：

22、在所述预设调整条件为第一预设调整条件的情况下，采用第一调整策略进行清扫参数调整，以将当前清扫参数由预定的第一清扫参数调整为与所述检测结果中的目标障碍物对应的第二清扫参数；

23、在所述预设调整条件为第二预设调整条件的情况下，采用第二调整策略进行清扫参数调整，以将当前清扫参数由目标障碍物对应的第二清扫参数调整为预定的第一清扫参数。

24、可选的，在将当前清扫参数由预定的第一清扫参数调整为与所述检测结果中的目标障碍物对应的第二清扫参数之前，所述方法还包括：

25、获取所述检测结果中目标障碍物的障碍物类型；

26、基于所述障碍物类型确定与所述障碍物类型对应的清扫参数为所述第二清扫参数；

27、所述障碍物类型包括如下任意一种或几种：具有第一被卷入容易度的第一障碍物类型、具有第二被卷入容易度的第二障碍物类型、具有第三被卷入容易度第三障碍物类型以及具有毛发的宠物的第四障碍物类型。

28、可选的，在确定满足所述第一预设调整条件的情况下，所述方法还包括：

29、确定目标障碍物位于清扫地图中的第一区域；

30、至少基于所述第一区域确定围绕所述第一区域的路径为目标清扫路径；

31、所述基于当前清扫参数进行清扫，包括

32、基于所述当前清扫参数以及所述目标清扫路径进行清扫。

33、可选的，所述至少基于所述第一区域确定围绕所述第一区域的路径为目标清扫路径，包括：

34、基于所述目标障碍物的障碍物类型，确定与所述障碍物类型对应的清扫距离为目标清扫距离；

35、基于所述目标清扫距离以及所述第一区域，确定围绕所述第一区域、且与所述第一区域之间距离为目标清扫距离的路径为所述目标清扫路径。

36、可选的，所述清扫参数包括如下任意一种或几种：主刷运行参数、边刷运行参数以及吸尘风力；

37、所述主刷运行参数包括：主刷旋转速度和/或主刷旋转力度；

38、所述边刷运行参数包括：边刷旋转速度和/或边刷旋转力度。

39、为解决上述问题，本技术提供一种用于清洁机器人的清扫方法，其特征在于，包括：

40、进行障碍物检测，获得检测结果；

41、基于所述检测结果中的目标障碍物，获取与所述目标障碍物对应的至少两种清扫参数；

42、基于所述至少两种清扫参数进行清扫。

43、可选的，所述进行障碍物检测，获得检测结果，包括：

44、基于障碍物类型判断算法进行判断，以获得包含目标障碍物的检测结果、或者获得未包含目标障碍物的检测结果。

45、可选的，所述获取与所述目标障碍物对应的至少两种清扫参数，包括：

46、基于所述目标障碍物的障碍物类型，获取与所述障碍物类型对应的至少两种清扫参数；

47、其中，所述目标障碍物包括若干预定的物品和/或宠物；

48、障碍物类型包括如下任意一种：具有第一被卷入容易度的第一障碍物类型、具有第二被卷入容易度的第二障碍物类型、具有第三被卷入容易度第三障碍物类型以及具有毛发的宠物的第四障碍物类型。

49、可选的，在基于所述至少两种清扫参数进行清扫之前，所述方法还包括：

50、获取清洁机器人与目标障碍物边缘之间的间隔距离；

51、所述基于所述清扫参数进行清扫，包括：

52、在所述间隔距离小于或等于预定距离阈值的情况下，基于所述清扫参数进行清扫。

53、可选的，在基于所述至少两种清扫参数进行清扫之前，所述方法还包括：

54、确定目标障碍物位于清扫地图中的第一区域；

55、至少基于所述第一区域确定围绕所述第一区域的路径为目标清扫路径；

56、所述基于所述清扫参数进行清扫，包括：

57、基于所述至少两种清扫参数以及所述目标清扫路径进行清扫。

58、可选的，所述至少基于所述第一区域确定围绕所述第一区域的路径为目标清扫路径，包括：

59、基于所述目标障碍物的障碍物类型，确定与所述障碍物类型对应的清扫距离为目标清扫距离；

60、基于所述目标清扫距离以及所述第一区域，确定围绕所述第一区域、且与所述第一区域之间距离为目标清扫距离的路径为所述目标清扫路径。

61、可选的，所述至少两种清扫参数包括如下至少两种：主刷运行参数、边刷运行参数以及吸尘风力；

62、所述主刷运行参数包括：主刷旋转速度和/或主刷旋转力度；

63、所述边刷运行参数包括：边刷旋转速度和/或边刷旋转力度。

64、可选的，所述基于所述检测结果中的目标障碍物，获取与所述目标障碍物对应的清扫参数，包括：所述目标障碍物为宠物，对应的清扫参数为主刷停转，边刷以低速模式运行。

65、为解决上述问题，本技术提供一种用于清洁机器人的清扫装置，包括：

66、检测模块，用于进行障碍物检测，获得检测结果；

67、判断模块，用于至少基于所述检测结果以及当前清扫参数，判断清洁机器人所满足的、用于调整清扫参数的预设调整条件；

68、调整模块，用于采用与所述预设调整条件对应的调整策略进行清扫参数调整，以将当前清扫参数由预定的第一清扫参数调整为与所述检测结果中的目标障碍物对应的第二清扫参数、或者将当前清扫参数由目标障碍物对应的第二清扫参数调整为预定的第一清扫参数；其中，所述第一清扫参数对应的清洁力度高于所述第二清扫参数对应的清洁力度；

69、清扫模块，用于基于当前清扫参数进行清扫。

70、为解决上述问题，本技术提供一种用于清洁机器人的清扫装置，包括：

71、检测模块，用于进行障碍物检测，获得检测结果；

72、获取模块，用于基于所述检测结果中的目标障碍物，获取与所述目标障碍物对应的至少两种清扫参数；

73、清扫模块，用于基于所述至少两种清扫参数进行清扫。

74、为解决上述问题，本技术提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述用于清洁机器人的清扫方法的步骤。

75、为解决上述问题，本技术提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述用于清洁机器人的清扫方法的步骤。

76、本技术中的用于清洁机器人的清扫方法、装置、介质及设备，能够根据障碍物的检测情况灵活的对清扫参数进行调整，当检测到障碍物时，通过降低清扫参数能够有效防止障碍物被清洁机器人卷入，使保证清扫过程更加安全、可靠，同时避免由于障碍物被卷入而造成清洁机器人损坏的问题。当未检测到目标障碍物、且清洁机器人以第二清扫参数进行清扫时，可以及时的调整清洁机器人的清扫参数为第一清扫参数，进而保证了清洁机器人的清洁能力。

77、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

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