基于MPC的双足机器人运动规划研究

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摘要：随着科学技术的进步，机器人已经逐渐发展到具有智能服务性质的多功能机器人，并且应用到人类生活的各个领域，如：工业制造、物流运输、医疗健康、生活服务等。双足机器人的结构与人类相仿，环境适应性强，动作灵活，行走的方式接近人类，非常具有研究价值。但是双足机器人的自由度很高、模型十分复杂，容易受到外部干扰导致行走步态不稳定，并且能量利用效率也不高，所以研究双足机器人的高效行走步态规划与控制具有重要意义。　　本文首先介绍国内外双足机器人研究的历史与现状，以及双足步态规划与控制常用的方法。其次，建立两杆三质点双足机器人模型并进行分析与研究...

关键词：

双足机器人步态规划模型预测控制高效行走步态

授予学位：

硕士

学科专业：

计算机科学与技术

导师姓名：

安康

学位年度：

2022

语种：

中文

分类号：

TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：

2022-08-22 （万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

网址：基于MPC的双足机器人运动规划研究 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/944542

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