可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质.pdf

电子设备过夜充电对电池的影响及解决方法 #生活知识# #科技生活# #电子设备使用#

《可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质.pdf（33页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910755016.6 (22)申请日 2019.08.15 (71)申请人 北京致行慕远科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区中关村大街甲 38号1号楼B座6层161号 (72)发明人 不公告发明人 (74)专利代理机构 北京派特恩知识产权代理有 限公司 11270 代理人 徐升升张颖玲 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) (54)发明名称 可移动设备控制方法及装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例中公开了一种可移动设备。

2、控 制方法及装置、 电子设备及存储介质。 所述可移 动设备控制方法， 应用于第一控制设备中， 包括： 接收至少两台可移动设备在需要远程时发送的 控制请求； 获取所述可移动设备的控制参考信 息； 根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分 别向至少两台所述可移动设备发送控制指令， 其 中， 所述控制指令， 用于控制所述可移动设备的 活动。 权利要求书5页 说明书20页 附图7页 CN 110609545 A 2019.12.24 CN 110609545 A 1.一种可移动设备控制方法， 其特征在于， 应用于第一控制设备中， 包括： 接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求； 获取所述。

3、可移动设备的控制参考信息； 根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可移动设备发送控制指 令， 其中， 所述控制指令， 用于控制所述可移动设备的活动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述接收至少两台可移动设备在需要远程 控制时发送的控制请求， 包括： 接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特。

4、征在于， 所述根据所述控制请求及所述控制参 考信息， 分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令， 包括以下至少之一： 当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时， 根据所述控制请求发送所述控制指 令； 当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时， 对所述控制请求进行排 序， 基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令； 其中， 所述等待指令， 用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指 令。 5.根据权利要求。

5、1或2所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 在满足控制请求转移条件时， 将部分控制请求转移到第二控制设备， 其中， 转移后的所 述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述在满足控制请求转移条件时， 将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备， 包 括： 在接收到指示控制请求转移的用户输入时， 将至少部分所述控制请求转移到第二控制 设备； 在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述 预设值时， 将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。 7.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 。

6、在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时， 向所述可移动设备发送进入 到所述自动导航模式的模式切换指令， 其中， 所述可移动设备在所述自动导航模式下进行 自动导航移动。 8.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述可移动设备的控制参考 信息， 包括： 根据所述控制请求， 获取所述可移动设备的位置信息及环境信息； 所述根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可移动设备发送控 权利要求书 1/5 页 2 CN 110609545 A 2 制指令， 包括： 根据所述位置信息， 在地图上显示所述可移动设备的设备图标， 并根据所述环境信息， 在所述地图上显示所述。

7、可移动设备的环境图形； 接收作用于所述地图上用户指令， 根据所述用户指令生成所述控制指令。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述环境信息包括以下至少之一： 路障信息； 停留点的停留位使用状况信息； 能耗补给站的补给点占用信息； 自然环境信息； 行驶路线上的物联网IOT设备信息。 10.一种可移动设备控制方法， 其特征在于， 包括： 在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需要远程控制； 当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制请求； 接收基于所述控制请求返回的控制指令； 执行所述控制指令。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述在可移动设备处于自动导。

8、航模式下 时， 确定当前状况是否需要远程控制， 包括以下至少之一： 当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后， 确定当前 移动状况需要远程控制； 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时， 确定当前状况需要远程控 制； 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时， 确定当前状况需要远程控 制； 当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时， 确定当前状况需要远程控制。 12.根据权利要求10或11所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 当确定出需要远程控制时， 退出所述自动导航模式进入到远程控制模式； 所述当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制。

9、请求， 包括： 在所述远程控制模式下， 向所述第一控制设备发送所述控制请求。 13.根据权利要求12所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 获取远程控制的控制参考信息； 将所述控制参考信息发送给所述控制设备， 其中， 所述参考信息， 用于供所述控制设备 生成所述控制指令。 14.根据权利要求10或11所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 在所述远程控制模式下， 确定是否满足进入自动导航模式的预设条件； 当满足进入所述自动导航模的预设条件时， 退出所述远程控制模式并进入所述自动导 航模式。 15.根据权利要求14所述的方法， 其特征在于， 所述当满足进入所述自动导航模的预设 条件时。

10、， 退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式， 包括以下至少之一： 当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时， 退出所述远程控制模 权利要求书 2/5 页 3 CN 110609545 A 3 式并进入所述自动导航模式； 当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时， 退出所述远程控制模式并记录 所述自动导航模式； 当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时， 退出所述远程控制模式并记录所述 自动导航模式。 16.根据权利要求10或11所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 接收所述第一控制设备发送的等待指令； 根据所述等待指令停止移动， 并等待所述第一控制设备的所述控。

11、制指令。 17.一种可移动设备控制装置， 其特征在于， 应用于第一控制设备中， 包括： 第一接收模块， 用于接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求； 第一获取模块， 用于获取所述可移动设备的控制参考信息； 第一发送模块， 用于根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可 移动设备发送控制指令， 其中， 所述控制指令， 用于控制所述可移动设备的活动。 18.根据权利要求17所述的装置， 其特征在于， 所述第一接收模块， 具体用于执行以下 至少之一： 接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发。

12、送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求； 接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。 19.根据权利要求17或18所述的装置， 其特征在于， 所述第一发送模块， 用于执行以下 至少之一： 当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时， 根据所述控制请求发送所述控制指 令； 当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时， 对所述控制请求进行排 序， 基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。 20.根据权利要求19所述的装置， 其特征在于， 所述第一发送模块， 还用于向在排序中 尚未响应的所述控制。

13、请求所对应的所述可移动设备发送等待指令； 其中， 所述等待指令， 用 于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。 21.根据权利要求17或18所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 转移模块， 用于在满足控制请求转移条件时， 将部分控制请求转移到第二控制设备， 其 中， 转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。 22.根据权利要求21所述的装置， 其特征在于， 所述转移模块， 具体用于执行以下至少 之一： 在接收到指示控制请求转移的用户输入时， 将至少部分所述控制请求转移到第二控制 设备； 在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载。

14、率低于所述 预设值时， 将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。 23.根据权利要求17或18所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 模式切换模块， 用于在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时， 向所述 权利要求书 3/5 页 4 CN 110609545 A 4 可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令， 其中， 所述可移动设备在所述 自动导航模式下进行自动导航移动。 24.根据权利要求17或18所述的装置， 其特征在于， 所述第一获取模块， 具体用于根据 所述控制请求， 获取所述可移动设备的位置信息及环境信息； 所述第一发送模块， 具体用于根据所述位置信息，。

15、 在地图上显示所述可移动设备的设 备图标， 并根据所述环境信息， 在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形； 接收作用于 所述地图上用户指令， 根据所述用户指令生成所述控制指令。 25.根据权利要求24所述的装置， 其特征在于， 所述环境信息包括以下至少之一： 路障信息； 停留点的停留位使用状况信息； 能耗补给站的补给点占用信息； 自然环境信息； 行驶路线上的物联网IOT设备信息。 26.一种可移动设备控制装置， 其特征在于， 包括： 第一确定模块， 用于在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需要远 程控制； 第二发送模块， 用于当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制请求； 。

16、第二接收模块， 用于接收基于所述控制请求返回的控制指令； 执行模块， 用于执行所述控制指令。 27.根据权利要求26所述的装置， 其特征在于， 所述在可移动设备处于自动导航模式下 时， 确定当前状况是否需要远程控制， 包括以下至少之一： 当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后， 确定当前 移动状况需要远程控制； 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时， 确定当前状况需要远程控 制； 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时， 确定当前状况需要远程控 制； 当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时， 确定当前状况需要远程控制。 28.根据权利要求。

17、26或27所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 第一退出模块， 用于当确定出需要远程控制时， 退出所述自动导航模式进入到远程控 制模式； 所述第二发送模块， 用于在所述远程控制模式下， 向所述第一控制设备发送所述控制 请求。 29.根据权利要求28所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 第二获取模块， 用于获取远程控制的控制参考信息； 所述第二发送模块， 还用于将所述控制参考信息发送给所述控制设备， 其中， 所述参考 信息， 用于供所述控制设备生成所述控制指令。 30.根据权利要求26或27所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 第二确定模块， 用于在所述远程控制模式下， 。

18、确定是否满足进入自动导航模式的预设 权利要求书 4/5 页 5 CN 110609545 A 5 条件； 第二退出模块， 用于当满足进入所述自动导航模的预设条件时， 退出所述远程控制模 式并进入所述自动导航模式。 31.根据权利要求30所述的装置， 其特征在于， 所述第二退出模块， 具体用于执行以下 至少之一： 当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时， 退出所述远程控制模 式并进入所述自动导航模式； 当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时， 退出所述远程控制模式并记录 所述自动导航模式； 当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时， 退出所述远程控制模式并记录所述 自动。

19、导航模式。 32.根据权利要求26或27所述的装置， 其特征在于， 所述第二接收模块， 还用于接收所述第一控制设备发送的等待指令； 所述装置还包括： 等待模块， 用于根据所述等待指令停止移动， 并等待所述第一控制设备的所述控制指 令。 33.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 收发器， 用于收发信息； 存储器， 用于存储信息； 处理器， 分别与所述收发器及所述存储器连接， 用于通过执行存储在所述存储器上的 计算机可执行指令， 能够实现权利要求1至9或10至16任一项提供的方法。 34.一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令； 所述计算机 可执行指令被处理器执行后， 能。

20、够实现权利要求1至9或10至16任一项提供的方法。 权利要求书 5/5 页 6 CN 110609545 A 6 可移动设备控制方法及装置、 电子设备及存储介质 技术领域 0001 本发明涉及可移动设备技术领域， 尤其涉及一种可移动设备控制方法及装置、 电 子设备及存储介质。 背景技术 0002 可移动设备能够自行移动， 有的可移动设备可以用于搭载货物或乘客。 但是在现 有技术中， 若没有乘客搭载在可移动设备进行可移动设备的移动控制， 则需要一台控制设 备控制可移动设备的控制， 控制设备需要全程获取可移动设备的移动状况， 然后根据移动 状况进行实时控制。 发明内容 0003 有鉴于此， 本发明。

21、实施例期望提供一种可移动设备控制方法及装置、 电子设备及 存储介质。 0004 本发明的技术方案是这样实现的： 0005 本申请实施例第一方面提供一种可移动设备控制方法， 应用于第一控制设备中， 包括： 0006 接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求； 0007 获取所述可移动设备的控制参考信息； 0008 根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可移动设备发送控 制指令， 其中， 所述控制指令， 用于控制所述可移动设备的活动。 0009 基于上述方案， 所述接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请 求， 包括： 0010 接收至少两台所述可移动设备在。

22、自动导航指令执行完成之后发送的控制请求； 0011 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求； 0012 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求； 0013 接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。 0014 基于上述方案， 所述根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所 述可移动设备发送控制指令， 包括以下至少之一： 0015 当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时， 根据所述控制请求发送所述控制 指令； 0016 当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时， 对所述控制请求进 行排序， 基。

23、于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。 0017 基于上述方案， 所述方法还包括： 0018 向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令； 其 中， 所述等待指令， 用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控 制指令。 说明书 1/20 页 7 CN 110609545 A 7 0019 基于上述方案， 所述方法还包括： 0020 在满足控制请求转移条件时， 将部分控制请求转移到第二控制设备， 其中， 转移后 的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。 0021 基于上述方案， 所述在满足控制请求转移条件时， 将至少部分。

24、所述控制请求转移 到第二控制设备， 包括： 0022 在接收到指示控制请求转移的用户输入时， 将至少部分所述控制请求转移到第二 控制设备； 0023 在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于 所述预设值时， 将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。 0024 基于上述方案， 所述方法还包括： 0025 在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时， 向所述可移动设备发送 进入到所述自动导航模式的模式切换指令， 其中， 所述可移动设备在所述自动导航模式下 进行自动导航移动。 0026 基于上述方案， 所述获取所述可移动设备的控制参考信息， 包括： 0027 。

25、根据所述控制请求， 获取所述可移动设备的位置信息及环境信息； 0028 所述根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可移动设备发 送控制指令， 包括： 0029 根据所述位置信息， 在地图上显示所述可移动设备的设备图标， 并根据所述环境 信息， 在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形； 0030 接收作用于所述地图上用户指令， 根据所述用户指令生成所述控制指令。 0031 基于上述方案， 所述环境信息包括以下至少之一： 0032 路障信息； 0033 停留点的停留位使用状况信息； 0034 能耗补给站的补给点占用信息； 0035 自然环境信息； 0036 行驶路线上的物联网I。

26、OT设备信息。 0037 本申请实施例第二方面提供一种可移动设备控制方法， 包括： 0038 在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需要远程控制； 0039 当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制请求； 0040 接收基于所述控制请求返回的控制指令； 0041 执行所述控制指令。 0042 基于上述方案， 所述在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需 要远程控制， 包括以下至少之一： 0043 当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后， 确定 当前移动状况需要远程控制； 0044 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时， 确定。

27、当前状况需要远 程控制； 0045 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时， 确定当前状况需要远 程控制； 说明书 2/20 页 8 CN 110609545 A 8 0046 当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时， 确定当前状况需要远程控制。 0047 基于上述方案， 所述方法还包括： 0048 当确定出需要远程控制时， 退出所述自动导航模式进入到远程控制模式； 0049 所述当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制请求， 包括： 0050 在所述远程控制模式下， 向所述第一控制设备发送所述控制请求。 0051 基于上述方案， 所述方法还包括： 0052 获取远程控制的控。

28、制参考信息； 0053 将所述控制参考信息发送给所述控制设备， 其中， 所述参考信息， 用于供所述控制 设备生成所述控制指令。 0054 基于上述方案， 所述方法还包括： 0055 在所述远程控制模式下， 确定是否满足进入自动导航模式的预设条件； 0056 当满足进入所述自动导航模的预设条件时， 退出所述远程控制模式并进入所述自 动导航模式。 0057 基于上述方案， 所述当满足进入所述自动导航模的预设条件时， 退出所述远程控 制模式并进入所述自动导航模式， 包括以下至少之一： 0058 当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时， 退出所述远程控 制模式并进入所述自动导航模式； 。

29、0059 当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时， 退出所述远程控制模式并 记录所述自动导航模式； 0060 当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时， 退出所述远程控制模式并记录 所述自动导航模式。 0061 基于上述方案， 所述方法还包括： 0062 接收所述第一控制设备发送的等待指令； 0063 根据所述等待指令停止移动， 并等待所述第一控制设备的所述控制指令。 0064 本申请实施例第三方面提供一种可移动设备控制装置， 应用于第一控制设备中， 包括： 0065 第一接收模块， 用于接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请 求； 0066 第一获取模块， 用于获取所述。

30、可移动设备的控制参考信息； 0067 第一发送模块， 用于根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所 述可移动设备发送控制指令， 其中， 所述控制指令， 用于控制所述可移动设备的活动。 0068 基于上述方案， 所述第一接收模块， 具体用于执行以下至少之一： 0069 接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求； 0070 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求； 0071 接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求； 0072 接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。 0073 基。

31、于上述方案， 所述第一发送模块， 用于执行以下至少之一： 0074 当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时， 根据所述控制请求发送所述控制 指令； 说明书 3/20 页 9 CN 110609545 A 9 0075 当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时， 对所述控制请求进 行排序， 基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。 0076 基于上述方案， 所述第一发送模块， 还用于向在排序中尚未响应的所述控制请求 所对应的所述可移动设备发送等待指令； 其中， 所述等待指令， 用于指示对应的所述可移动 设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。 007。

32、7 基于上述方案， 所述装置还包括： 0078 转移模块， 用于在满足控制请求转移条件时， 将部分控制请求转移到第二控制设 备， 其中， 转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。 0079 基于上述方案， 所述转移模块， 具体用于执行以下至少之一： 0080 在接收到指示控制请求转移的用户输入时， 将至少部分所述控制请求转移到第二 控制设备； 0081 在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于 所述预设值时， 将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。 0082 基于上述方案， 所述装置还包括： 0083 模式切换模块， 用于在所述可移动设备满足进入。

33、自动导航模式的预设条件时， 向 所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令， 其中， 所述可移动设备在 所述自动导航模式下进行自动导航移动。 0084 基于上述方案， 所述第一获取模块， 具体用于根据所述控制请求， 获取所述可移动 设备的位置信息及环境信息； 0085 所述第一发送模块， 具体用于根据所述位置信息， 在地图上显示所述可移动设备 的设备图标， 并根据所述环境信息， 在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形； 接收作 用于所述地图上用户指令， 根据所述用户指令生成所述控制指令。 0086 基于上述方案， 所述环境信息包括以下至少之一： 0087 路障信息； 0088 停。

34、留点的停留位使用状况信息； 0089 能耗补给站的补给点占用信息； 0090 自然环境信息； 0091 行驶路线上的物联网IOT设备信息。 0092 本申请实施例第四方面提供一种可移动设备控制装置， 包括： 0093 第一确定模块， 用于在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需 要远程控制； 0094 第二发送模块， 用于当需要远程控制时， 向第一控制设备发送控制请求； 0095 第二接收模块， 用于接收基于所述控制请求返回的控制指令； 0096 执行模块， 用于执行所述控制指令。 0097 基于上述方案， 所述在可移动设备处于自动导航模式下时， 确定当前状况是否需 要远程控制，。

35、 包括以下至少之一： 0098 当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后， 确定 当前移动状况需要远程控制； 0099 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时， 确定当前状况需要远 说明书 4/20 页 10 CN 110609545 A 10 程控制； 0100 当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时， 确定当前状况需要远 程控制； 0101 当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时， 确定当前状况需要远程控制。 0102 基于上述方案， 所述装置还包括： 0103 第一退出模块， 用于当确定出需要远程控制时， 退出所述自动导航模式进入到远 。

36、程控制模式； 0104 所述第二发送模块， 用于在所述远程控制模式下， 向所述第一控制设备发送所述 控制请求。 0105 基于上述方案， 所述装置还包括： 0106 第二获取模块， 用于获取远程控制的控制参考信息； 0107 所述第二发送模块， 还用于将所述控制参考信息发送给所述控制设备， 其中， 所述 参考信息， 用于供所述控制设备生成所述控制指令。 0108 基于上述方案， 所述装置还包括： 0109 第二确定模块， 用于在所述远程控制模式下， 确定是否满足进入自动导航模式的 预设条件； 0110 第二退出模块， 用于当满足进入所述自动导航模的预设条件时， 退出所述远程控 制模式并进入所述。

37、自动导航模式。 0111 基于上述方案， 所述第二退出模块， 具体用于执行以下至少之一： 0112 当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时， 退出所述远程控 制模式并进入所述自动导航模式； 0113 当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时， 退出所述远程控制模式并 记录所述自动导航模式； 0114 当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时， 退出所述远程控制模式并记录 所述自动导航模式。 0115 基于上述方案， 所述第二接收模块， 还用于接收所述第一控制设备发送的等待指 令； 0116 所述装置还包括： 0117 等待模块， 用于根据所述等待指令停止移动， 并等待所。

38、述第一控制设备的所述控 制指令。 0118 本申请实施例第五方面提供一种电子设备， 包括： 0119 收发器， 用于收发信息； 0120 存储器， 用于存储信息； 0121 处理器， 分别与所述收发器及所述存储器连接， 用于通过执行存储在所述存储器 上的计算机可执行指令， 能够实现前述第一方面或第二方面的任意技术方案提供的方法。 0122 本申请实施例第六方面提供一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有计 算机可执行指令； 所述计算机可执行指令被处理器执行后， 能够实现前述第一方面或第二 方面的任意技术方案提供的方法。 0123 本发明实施例提供的技术方案， 第一控制设备可以接收至少两台。

39、可移动设备的控 说明书 5/20 页 11 CN 110609545 A 11 制请求， 而可移动设备的控制请求是需要远程控制时发送的。 如此， 第一控制设备不再是实 时控制某一台可移动设备， 而是在可移动设备需要远程控制时才进行远程控制， 如此， 一台 所述第一控制设备可以用于控制两台或两台以上的可移动设备， 一方面， 更好的利用可移 动设备的自动导航能力， 另一方面， 使得一台控制设备可被多台可移动设备进行远程控制 的共享。 附图说明 0124 图1为本申请实施例提供的第一种可移动设备控制方法的流程示意图； 0125 图2为本申请实施例提供的第二种可移动设备控制方法的流程示意图； 0126。

40、 图3为本申请实施例提供的第三种可移动设备控制方法的流程示意图； 0127 图4为本申请实施例提供的第四种可移动设备控制方法的流程示意图； 0128 图5为本申请实施例提供的一种可移动设备的图像采集模组采集图像的示意图； 0129 图6为本申请实施例提供的一种可移动设备的设备状况的显示效果示意图； 0130 图7为本申请实施例提供的一种导航掉线特定事件发生时的显示效果示意图； 0131 图8为本申请实施例提供的一种显示有可移动设备的移动路径及可移动设备当前 所在位置的地图显示界面示意图； 0132 图9为本申请实施例中提供的可移动设备使用电梯或闸机等设备的控制界面示意 图； 0133 图10为。

41、本申请实施例提供的一种可移动设备控制装置的结构示意图； 0134 图11为本申请实施例提供的另一种可移动设备控制装置的结构示意图。 具体实施方式 0135 以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。 0136 如图1所示， 本实施例提供一种可移动设备控制方法， 应用于第一控制设备中， 包 括： 0137 步骤S110： 接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求； 0138 步骤S120： 获取所述可移动设备的控制参考信息； 0139 步骤S130： 根据所述控制请求及所述控制参考信息， 分别向至少两台所述可移动 设备发送控制指令， 其中， 所述控制指令， 。

42、用于控制所述可移动设备的活动。 0140 本实施例中所述可移动设备包括以下至少之一： 0141 包含移动底盘的底面可移动设备； 0142 包含飞行结构的低空可移动设备， 所述飞行结构包括但不限于： 螺旋翼或直翼。 0143 具体地， 所述底面可移动设备包括但不限于可移动机器人。 0144 在本实施例中， 所述第一控制设备可为所述可移动设备的操作手柄， 或者， 控制终 端。 0145 在本实施例中， 所述可移动设备在需要远程控制时， 会主动向第一控制设备发送 控制请求， 而无需远程控制时， 可移动设备进入到自动导航模式下， 如此， 第一控制设备的 控制资源就可以分散给多台可移动设备进行控制使用。。

43、 0146 例如， 如此， 至少两台可移动设备在时域上可以复用一台所述第一控制设备。 因为 说明书 6/20 页 12 CN 110609545 A 12 两台可移动设备在同一个时间点都需要第一控制设备发送控制指令， 故可以通过在时间上 分开， 一台所述第一控制设备可以用于至少两台可移动设备的远程控制。 0147 在步骤S120中， 第一控制设备会获取到控制参考信息， 以在步骤S130中进行控制 决策， 从而生成所述控制指令。 0148 所述控制参考信息可以来自受控的可移动设备， 也可以是从其他网络设备获取 的， 或者， 是第一控制设备本地存储的所述控制参考信息。 图5所示为所述可移动设备自行。

44、 采集的图像的显示效果示意图。 例如， 可移动设备在运动过程中， 会实时采集视频或图像， 并上报给远程控制的控制器， 例如， 所述第一控制器。 0149 图6所示为可移动设备的设备状况信息的示意图， 图6中显示有可移动设备的网络 李安吉尔状态、 中央处理器(CPU)的负载率等信息。 而这些信息都可以由可移动设备上报给 第一控制器， 供第一控制器对可移动设备进行远程控制。 0150 例如， 所述控制参考信息包括但不限于： 所述可移动设备当前所在位置的位置信 息。 所述控制参考信息还包括： 包含所述可移动设备当前所在位置的位置信息的地图。 0151 图8所示为一个导航地图的地图界面的显示效果示意图。

45、； 在图8中显示有可移动设 备的导航路径和可移动设备的当前所在位置。 0152 图9为一种控制导航设备进行楼层移动的控制界面的示意图。 该控制界面可运行 在所述第一控制设备中， 基于用户输入， 可以为可移动设备召唤电梯、 取消电梯召唤、 选择 可供可移动设备进入的电梯。 0153 图9还可视为可移动设备楼层攀爬的界面示意图， 基于针对于该控制界面内的用 户输入， 可以解除远程控制， 也可以通过远程控制控制可移动设备进行楼层攀爬， 并显示可 移动设备当前所在楼层的信息。 0154 在还有一些实施例中， 所述控制参考信息还包括： 0155 所述可移动终端需要远程控制的原因信息、 和/或， 需要远程。

46、控制时的移动状况信 息等。 0156 总之， 在本实施例中， 所述第一控制设备在接收到控制请求之后， 会获取到控制参 考信息， 并基于控制参考信息决策得到所述控制指令， 并将所述控制指令发送给对应的可 移动设备， 从而控制所述可移动设备的活动。 0157 所述控制指令包括以下至少之一 0158 与移动相关的整体移动指令； 0159 灯光指令， 例如， 控制移动设备各种灯光开关及闪烁的指令； 0160 可移动设备内部的内部器件的部件移动指令， 例如， 指定部件的打开或关闭； 指定 部件的升起或下落等； 0161 音效指令。 0162 所述整体移动指令包括但不限于： 运动指令， 用于控制所述可移动。

47、设备的移动； 停 止指令， 用于指示所述可移动设备的停止； 避让指令， 用于指示所述可移动设备避让其他设 备或者避让特定时间或事件； 0163 紧急事件处理指令， 用于指示可移动设备进行紧急处理， 减少可移动设备的自动 损害； 0164 能耗补充指令， 用于指示可移动设备的能耗补给 说明书 7/20 页 13 CN 110609545 A 13 0165 道路重新规划指令， 用于指示所述可移动设备重新规划路径； 0166 目标地址修改指令， 用于指示所述可移动设备修改移动的目的地址； 0167 返回指令， 用于指示可移动设备在半路上返回到原地的指令。 0168 所述运动指令包括以下至少之一： 。

48、0169 直线运动指令， 包括但不限于： 直线前进指令及直线后退指令； 0170 转向指令， 包括但不限于： 向左转向指令、 向右转向指令； 0171 转向行驶指令， 包括但不限于： 指示向左转预定角度并行驶的左前行驶指令； 指示 向右转预定角度并行驶的右前行驶指令； 指示向左转预定角度并行驶的左后行驶指令； 指 示向右转预定角度并行驶的右后行驶指令。 0172 所述灯光指令包括以下至少之一： 0173 转向灯指令， 例如， 左转向灯打开、 关闭或闪烁指令， 右转向灯打开、 关闭或闪烁指 令； 0174 侧灯打开、 关闭或闪烁指令； 0175 尾灯打开、 关闭或闪烁指令。 0176 所述音效指。

49、令包括以下至少之一： 0177 向路人进行提示的提示因指令； 0178 对搭载乘客的乘客提示语音指令。 0179 所述预定角度可为第一控制设备指示的角度， 也可以是根据道路及可移动设备的 当前前进方向临时确定的角度。 0180 上述各种移动指令的灵活使用， 可以精确控制所述可移动设备的活动。 0181 例如， 以机器人为例的所述可移动设备， 总是可能会遇到无法自主决策的情况时 需要远端的操作员从远端操作界面发送控制命令。 远端的操作员， 一个人只控制一个机器 人效率比较低； 而本申请实施例提供的可移动设备能够自主判断出是否需要远程控制， 如 果需要远程控制会向第一控制设备发送控制请求， 如此，。

50、 第一控制设备接收到的控制请求 是在可移动设备自身无法决策发送的控制请求， 第一控制设备相当于不用实时控制可移动 设备了。 0182 在本实施例中， 所述第一控制设备仅接收可移动设备在需要远程控制时发送的控 制请求， 如此， 第一控制设备可用于至少两台可移动设备的远程控制， 一方面， 增加了第一 控制设备能够控制的可移动设备的数目， 另一方面， 充分的使用了可移动设备的自主导航 能力， 从而提升了可移动设备的资源有效利用率。 0183 在具体的实现过程中， 一台控制设备(该控制设备包含所述第一控制设备)可控制 2台可移动设备、 3台可移动设备、 4台可移动设备或者更多台可移动设备。 0184 。

网址：可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质.pdf https://www.yuejiaxmz.com/news/view/975177

相关内容

设备控制方法、设备控制装置、存储介质及电子装置.pdf
设备控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程
家居设备控制方法、装置、电子设备及存储介质
结构优化方法、存储介质及电子设备.pdf
洗涤设备的洗涤控制方法、装置、洗涤设备及存储介质.pdf
移动设备及其控制方法.pdf
口腔清洁设备、控制方法、电子设备及存储介质
电子设备的升级方法、升级装置、存储介质及电子设备
智能设备的设备升级方法及装置、存储介质及电子装置.pdf
智能设备升级方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

随便看看