自动化烹饪装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010805321.4 (22)申请日 2020.08.12 (71)申请人 广东智源机器人科技有限公司 地址 528312 广东省佛山市顺德区北滘镇 博创路1号B2 (72)发明人 莫惟高李海然陈龙朱钊圣 陈泽庭吴志钦 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 代理人 胡辉 (51)Int.Cl. A47J 44/00(2006.01) A47J 27/00(2006.01) A47J 36/00(2006.01) A47J 47/00(2006

2、.01) (54)发明名称 一种自动化烹饪装置 (57)摘要 本发明公开了一种自动化烹饪装置， 包括食 料存储装置， 设置有出料口； 烹饪装置， 设置有烹 饪入口和烹饪出口， 烹饪装置内部设置有箱体传 送带离合机构， 所述箱体传送带离合机构具有到 达烹饪入口的第一状态和达到烹饪出口的第二 状态； 上盘出餐机构， 包括送餐驱动模块； 第一对 接机构， 移动设置在所述出料口与所述烹饪入口 之间， 在第一状态时， 所述箱体传送带离合机构 与所述第一对接机构对接； 机械手结构， 移动设 置在所述烹饪出口和所述上盘出餐机构之间， 在 第二状态时， 所述箱体传送带离合机构与所述机 械手结构对接。 该自动化

3、烹饪装置能够实现包括 下单、 冷库出料、 蒸菜、 摆盘和上菜的全自动化处 理， 自动化程度高， 节约了人力成本。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 111870150 A 2020.11.03 CN 111870150 A 1.一种自动化烹饪装置， 其特征在于， 包括： 食料存储装置， 设置有出料口； 烹饪装置， 设置有烹饪入口和烹饪出口， 所述烹饪装置内部设置有箱体传送带离合机 构， 所述箱体传送带离合机构具有到达烹饪入口的第一状态和达到烹饪出口的第二状态； 上盘出餐机构， 包括送餐驱动模块； 第一对接机构， 移动设置在所述出料口与所述烹饪入口之间， 在第一状态时， 所述箱体 传送

4、带离合机构与所述第一对接机构对接； 机械手结构， 移动设置在所述烹饪出口和所述上盘出餐机构之间， 在第二状态时， 所述 箱体传送带离合机构与所述机械手结构对接。 2.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述自动化烹饪装置还包括设 置在烹饪出口处的第二对接机构， 所述第二对接机构移动设置在所述箱体传送带离合机构 和所述机械手结构之间。 3.根据权利要求2所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述食料存储装置内部包括若 干分层设置的存储单元， 所述存储单元均设置有出料口， 所述食料存储装置内设置有食料 转移机构， 所述食料转移机构移动设置在所述第一对接机构和任意一个所述存储单元的出

5、 料口之间。 4.根据权利要求3所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述烹饪装置内部包括若干分 层设置的烹饪单元， 所述烹饪单元均设置有烹饪入口、 烹饪出口以及箱体传送带离合机构。 5.根据权利要求4所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述第一对接机构包括第一升 降平台， 所述第一升降平台移动设置在存储单元的出料口以及烹饪单元的烹饪入口之间， 所述第二对接机构包括第二升降平台， 所述机械手结构设置有预设抓取工位， 所述第二升 降平台移动设置在所述烹饪单元的烹饪出口以及预设抓取工位之间。 6.根据权利要求1至5任一项所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 自动化烹饪装置还 包括点餐系统； 所述

6、点餐系统包括扫码器以及显示终端。 7.根据权利要求1至5任一项所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述机械手结构包 括： 升降模组， 所述升降模组包括升降驱动机构， 所述升降驱动机构的驱动部在第一预设 方向上做往复移动； 旋转板， 转动设置在所述驱动部上， 所述旋转板跟随所述驱动部往复移动； 旋转驱动机构， 驱动所述旋转板环绕所述驱动部转动； 至少一个机械手， 与所述旋转板连接且跟随所述旋转板转动。 8.根据权利要求1至5任一项所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述上盘出餐机构 包括： 升降组件， 所述升降组件包括放置台和第一驱动模块， 所述第一驱动模块驱动所述放 置台上下往复移动； 吸

7、盘组件， 设置在所述升降组件上方， 所述吸盘组件包括第二驱动模块和至少一个吸 盘， 所述吸盘朝向所述放置台设置， 所述第二驱动模块驱动所述吸盘上下往复移动； 托盘夹紧组件， 包括第三驱动模块以及至少两个分离设置的夹持部， 所述第三驱动模 块驱动所述夹持部相对靠拢或远离； 以及 权利要求书 1/2 页 2 CN 111870150 A 2 送餐驱动模块， 驱动所述托盘夹紧组件向前移动至所述送餐口。 9.根据权利要求8所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述自动化烹饪装置还包括面 板， 所述面板设置在所述自动化烹饪装置的前端部， 所述面板上设置有位于所述送餐驱动 模块前端的送餐口， 所述面板的底

8、部设置有柜门， 所述柜门位于所述升降组件的前方。 10.根据权利要求9所述的自动化烹饪装置， 其特征在于： 所述送餐口处设置有传感器 以及用于打开或关闭所述送餐口的挡板。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111870150 A 3 一种自动化烹饪装置 技术领域 0001 本发明涉及烹饪设备技术领域， 特别涉及一种自动化烹饪装置。 背景技术 0002 中华美食层出不穷， 而 蒸 这门烹饪方法更是华夏文华的精髓， 蒸最早起源可以 追溯到一万多年前， 如果没有蒸就永远尝不到鲜、 香、 嫩、 滑之滋味。 0003 目前市面上大部分烹饪设备都是人手操作为主， 由门面到后厨更是需要大量人手 配合才能把菜

9、品送到客人面前。 从点单到配料， 每一个工序都必须谨小慎微才能把最好的 餐饮体验带到给客人。 0004 现有的烹饪设备自动化程度低， 必须要配置一批餐饮员工， 并且人工操作的效率 也较低。 由于人工的成本逐渐提高， 从节约成本以及提高效率的角度出发， 对烹饪设备自动 化水平的提升需求越来越迫切。 发明内容 0005 本发明的目的在于提供一种自动化烹饪装置， 该自动化烹饪装置能够实现包括下 单、 冷库出料、 蒸菜、 摆盘和上菜的全自动化处理， 自动化程度高。 0006 本发明所采用的技术方案是： 一种自动化烹饪装置， 包括： 0007 食料存储装置， 设置有出料口； 0008 烹饪装置， 设置有

10、烹饪入口和烹饪出口， 所述烹饪装置内部设置有箱体传送带离 合机构， 所述箱体传送带离合机构具有到达烹饪入口的第一状态和达到烹饪出口的第二状 态； 0009 上盘出餐机构， 包括送餐驱动模块； 0010 第一对接机构， 移动设置在所述出料口与所述烹饪入口之间， 在第一状态时， 所述 箱体传送带离合机构与所述第一对接机构对接； 0011 机械手结构， 移动设置在所述烹饪出口和所述上盘出餐机构之间， 在第二状态时， 所述箱体传送带离合机构与所述机械手结构对接。 0012 在其中的一些实施例中， 所述自动化烹饪装置还包括设置在烹饪出口处的第二对 接机构， 所述第二对接机构移动设置在所述箱体传送带离合机

11、构和所述机械手结构之间。 0013 在其中的一些实施例中， 所述食料存储装置内部包括若干分层设置的存储单元， 所述存储单元均设置有出料口， 所述食料存储装置内设置有食料转移机构， 所述食料转移 机构移动设置在所述第一对接机构和任意一个所述存储单元的出料口之间。 0014 在其中的一些实施例中， 所述烹饪装置内部包括若干分层设置的烹饪单元， 所述 烹饪单元均设置有烹饪入口、 烹饪出口以及箱体传送带离合机构。 0015 在其中的一些实施例中， 所述第一对接机构包括第一升降平台， 所述第一升降平 台移动设置在存储单元的出料口以及烹饪单元的烹饪入口之间， 所述第二对接机构包括第 二升降平台， 所述机械

12、手结构设置有预设抓取工位， 所述第二升降平台移动设置在所述烹 说明书 1/7 页 4 CN 111870150 A 4 饪单元的烹饪出口以及预设抓取工位之间。 0016 在其中的一些实施例中， 自动化烹饪装置还包括点餐系统； 所述点餐系统包括扫 码器以及显示终端。 0017 在其中的一些实施例中， 所述机械手结构包括： 0018 升降模组， 所述升降模组包括升降驱动机构， 所述升降驱动机构的驱动部在第一 预设方向上做往复移动； 0019 旋转板， 转动设置在所述驱动部上， 所述旋转板跟随所述驱动部往复移动； 0020 旋转驱动机构， 驱动所述旋转板环绕所述驱动部转动； 0021 至少一个机械手

13、， 与所述旋转板连接且跟随所述旋转板转动。 0022 在其中的一些实施例中， 所述上盘出餐机构包括： 0023 升降组件， 所述升降组件包括放置台和第一驱动模块， 所述第一驱动模块驱动所 述放置台上下往复移动； 0024 吸盘组件， 设置在所述升降组件上方， 所述吸盘组件包括第二驱动模块和至少一 个吸盘， 所述吸盘朝向所述放置台设置， 所述第二驱动模块驱动所述吸盘上下往复移动； 0025 托盘夹紧组件， 包括第三驱动模块以及至少两个分离设置的夹持部， 所述第三驱 动模块驱动所述夹持部相对靠拢或远离； 以及 0026 送餐驱动模块， 驱动所述托盘夹紧组件向前移动至所述送餐口。 0027 在其中的

14、一些实施例中， 所述自动化烹饪装置还包括面板， 所述面板设置在所述 自动化烹饪装置的前端部， 所述面板上设置有位于所述送餐驱动模块前端的送餐口， 所述 面板的底部设置有柜门， 所述柜门位于所述升降组件的前方。 0028 在其中的一些实施例中， 所述送餐口处设置有传感器以及用于打开或关闭所述送 餐口的挡板。 0029 有益效果： 该自动化烹饪装置集成了食料存储装置、 烹饪装置、 机械手结构、 上盘 出餐机构， 其中， 食料存储装置用来存储食品并为食品提供冷藏作用， 食料存储装置内的食 品可以通过第一对接机构以及箱体传送带离合机构输送至至烹饪装置内， 烹饪装置完成食 品的烹饪和保温。 当客户点餐后

15、， 烹饪装置内的食品通过箱体传送带离合机构转移至伸出 箱体前门， 进而通过机械手结构输送至上盘出餐机构， 再通过送餐驱动模块将食品送出。 该 自动化烹饪装置能够实现包括下单、 冷库出料、 蒸菜、 摆盘和上菜的全自动化处理， 自动化 程度高， 节约了人力成本。 附图说明 0030 下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明： 0031 图1为本发明实施例一种自动化烹饪装置第一视角的立体结构示意图； 0032 图2为本发明实施例一种自动化烹饪装置第二视角的立体结构示意图； 0033 图3为本发明实施例一种自动化烹饪装置的装配示意图； 0034 图4为本发明实施例机械手结构的主视图； 0035 图5为

16、图4的侧视图； 0036 图6为本发明实施例上盘出餐机构的立体结构示意图。 说明书 2/7 页 5 CN 111870150 A 5 具体实施方式 0037 本部分将详细描述本发明的具体实施例， 本发明之较佳实施例在附图中示出， 附 图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述， 使人能够直观地、 形象地理解本发明的 每个技术特征和整体技术方案， 但其不能理解为对本发明保护范围的限制。 0038 在本发明的描述中， 需要理解的是， 涉及到方位描述， 例如上、 下、 前、 后、 左、 右等 指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简 化描述， 而不是指示或暗示

17、所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和 操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0039 在本发明的描述中， 若干的含义是一个或者多个， 多个的含义是两个以上， 大于、 小于、 超过等理解为不包括本数， 以上、 以下、 以内等理解为包括本数。 如果有描述到第一、 第二只是用于区分技术特征为目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所 指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。 0040 本发明的描述中， 除非另有明确的限定， 设置、 安装、 连接等词语应做广义理解， 所 属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体

18、含义。 0041 以下实施例的描述结合附图中给出的上下前后左右方位进行描述。 0042 参照图1至图6， 本发明实施例一种自动化烹饪装置， 包括食料存储装置300、 烹饪 装置400、 机械手结构200、 上盘出餐机构100、 第一对接机构700、 第二对接机构800、 面板900 以及点餐系统600。 0043 其中食料存储装置300用来存储和冷藏食品， 食料存储装置300安装在机架10上， 食料存储装置300上设置有出料口， 供食品输出。 烹饪装置400安装在机架10上， 烹饪装置 400设置有烹饪入口和烹饪出口， 本实施例中， 烹饪入口处安装有可启闭的箱体后门， 烹饪 出口处安装有可启闭

19、的箱体前门。 烹饪装置400内部设置有箱体传送带离合机构， 箱体传送 带离合机构具有到达烹饪入口的第一状态和达到烹饪出口的第二状态。 本实施例中， 箱体 传送带离合机构在烹饪装置400的前后方向上往复移动， 箱体传送带离合机构向后移动至 烹饪入口以达到第一状态， 箱体传送带离合机构向前移动至烹饪出口以达到第二状态。 第 一对接机构700移动在出料口与烹饪入口之间， 箱体后门配置为打开时， 箱体传送带离合机 构向后移动至伸出箱体后门， 并与第一对接机构700对接， 食品经箱体传送带离合机构传输 至箱体内。 第二对接机构800， 移动在烹饪出口和机械手结构200之间， 箱体前门配置为打开 时， 箱

20、体传送带离合机构向前移动至伸出箱体前门， 并与第二对接机构800对接。 烹饪好的 食品经箱体传送带离合机构传输至第二对接机构800。 机械手结构200移动在第二对接机构 800以及上盘出餐机构100之间， 完成食品的转移。 食品被转移至上盘出餐机构100的送餐驱 动模块140后， 送餐驱动模块140向前伸出于送餐口910， 以便客户拿取食品。 面板900设置在 自动化烹饪装置的前端部， 用于实现自动化烹饪装置内部与外部的分隔， 既确保了该设备 的安全性， 也确保了该设备的美观。 点餐系统600， 设置在面板900上， 方便客户下单以及读 取取餐信息。 0044 该自动化烹饪装置集成了食料存储装

21、置300、 烹饪装置400、 机械手结构200、 上盘 出餐机构100以及点餐系统600， 其中， 食料存储装置300用来存储食品并为食品提供冷藏作 用， 食料存储装置300内的食品可以通过第一对接机构700以及箱体传送带离合机构输送至 说明书 3/7 页 6 CN 111870150 A 6 烹饪装置400内， 烹饪装置400完成食品的烹饪和保温。 当客户通过点餐系统600下单后， 烹 饪装置400内的食品通过箱体传送带离合机构转移至第二对接机构800， 并通过机械手结构 200输送至上盘出餐机构100， 再通过送餐驱动模块140将食品经送餐口910送出。 该自动化 烹饪装置能够实现包括下单

22、、 冷库出料、 蒸菜、 摆盘和上菜的全自动化处理， 自动化程度高， 节约了人力成本。 0045 在其中一些实施例中， 机械手结构200直接移动在烹饪出口和上盘出餐机构100之 间， 箱体前门配置为打开时， 箱体传送带离合机构移动至伸出箱体前门。 机械手结构200抓 取箱体传送带离合机构上放置的食品， 并转移至上盘出餐机构100， 以备送餐。 该实施例中， 省掉了第二对接机构800， 便于实现空间布局和优化。 0046 在一些实施例中， 设置在烹饪装置400上的箱体前门和箱体后门分别通过前汽缸 推拉门机构以及后气缸推拉门机构实现自动启闭。 前汽缸推拉门机构以及后气缸推拉门机 构分别与箱体传送带离

23、合机构配合运动， 实现食品的输送和转移。 0047 在其他一些实施例中， 食料存储装置300内部包括若干分层设置的存储单元， 每个 存储单元均设置有出料口， 不同的存储单元内可以存储不同的食品， 进而实现了食品存储 的多元化。 0048 食料存储装置300内设置有食料转移机构， 食料转移机构移动在第一对接机构700 和任意一个存储单元的出料口之间。 食料转移机构为常用的层选机构， 可以移动至任意一 个存储单元的出料口处， 并且用于将存储单元内的食料转移至第一对接机构700上。 本实施 例中， 食料转移机构配置有层选电箱， 层选电箱控制食料转移机构移动至不同的存储单元 的出料口处。 初始状态下，

24、 食料转移机构静置在食料存储装置300中， 层选电箱接收到信号 后， 食料转移机构中的升降机构自动移动至相应的存储单元， 升降机构将存储单元内的物 料该经出料口传输到第一对接机构700上。 通过设置食料转移机构， 方便针对性的输送客户 具体下单的食品。 0049 在其中的一些实施例中， 烹饪装置400内部包括若干分层设置的烹饪单元， 每个烹 饪单元均设置有烹饪入口、 烹饪出口以及箱体传送带离合机构。 每个烹饪单元可以单独的 烹饪不同的食品， 满足客户同时下单的场景。 0050 优选地， 第一对接机构700包括第一升降平台， 第一升降平台移动在存储单元的出 料口以及烹饪单元的箱体后门之间。 食料

25、转移机构中的升降机构将食品移送至第一升降平 台， 第一升降平台继续将食品移送至相应的烹饪单元的箱体后门处， 供烹饪单元内的箱体 传送带离合机构完成食品的进箱处理。 0051 其他的， 第二对接机构800包括第二升降平台， 机械手结构200设置有预设抓取工 位， 第二升降平台移动在烹饪单元的烹饪出口以及预设抓取工位之间。 第二升降平台移动 将已烹饪好的食物移送至预设抓取工位处， 以供机械手结构200抓取。 需要理解的是， 预设 抓取工位结合烹饪出口的高度设置。 0052 第一对接机构700和第二对接机构800限定成可上下移动的升降平台， 方便实现多 层结构之间的餐品输送。 0053 在其中的一些

26、实施例中， 第一对接机构700及第二对接机构800的翻转输送线可以 按需要翻转， 便于维护， 同时氮气弹簧会自锁翻转输送线， 防止再次翻转， 提高安全性能。 0054 在其中的一些实施例中， 点餐系统600包括扫码器620以及显示终端610。 可以理解 说明书 4/7 页 7 CN 111870150 A 7 的是， 客户可以通过手机或其他移动终端下单， 然后将移动终端上的付款码对准该扫码器 620， 以完成付款下单。 之后点餐系统600将指令传送至该自动化烹饪装置中的各个部件， 以 自动完成相应食品的下料、 烹饪以及出餐。 当食品完成烹饪后， 显示终端610显示相应客户 的订单信息， 客户自

27、行完成取餐。 0055 在一些实施例中， 显示终端610为叫号显示屏。 客户完成下单时， 点餐系统600配置 一个取餐号， 当该取餐号显示在叫号取餐屏时， 客户即可取餐。 0056 继续参照图4和图5， 在其中的一些实施例中， 机械手结构200包括升降模组210、 旋 转板220、 旋转驱动机构230以及至少一个机械手240。 其中， 机架200用于固定安装升降模组 210。 升降模组210包括升降驱动机构， 升降驱动机构的驱动部在第一预设方向上做上下往 复移动。 旋转板220转动设置在驱动部的下端部， 使得旋转板220跟随驱动部上下往复移动。 同时， 旋转驱动机构230驱动旋转板220在水平

28、面内环绕所述驱动部转动， 旋转驱动机构230 可安装在机架200上， 也可安装在升降模组210上， 其具体的安装位置不做限定， 可是具体的 结合和空间来设置。 机械手240设置在旋转板220上， 机械手240的数量至少是一个， 可以理 解的是， 旋转板220上可以安装多个机械手240， 以达到同时带动多个机械手240转动的可 能。 0057 在其中一些实施例中， 多个机械手240中， 部分机械手240的抓取中心与旋转板220 的转动中心偏离一定距离， 当旋转板220转动时， 机械手240可实现大范围的转移。 0058 需要理解的是， 机械手240的抓取中心为机械手240中夹持部共同汇拢的中心，

29、 可 以理解为机械手240的结构对称中心线。 0059 同时， 本实施例中， 第一预设方向为竖直方向。 该机械手结构通过升降模组210实 现机械手240在竖直方向上的升降， 通过旋转板220实现水平面内的位置调整， 相较于现有 传统的机械臂， 该机械手结构充分利用了传统的直线运动和旋转运动的揉合， 整体结构简 单， 成本低， 便于维护， 性能稳定， 有利于实现机械手240抓取效率的提升。 0060 在其他一些实施例中， 第一预设方向可以为相对于竖直面倾斜设置的方向， 即第 一预设方向与竖直方向呈一夹角， 此时机械手240可以倾斜向上或向下移动以实现机械手 240的升降。 0061 在其中的一些

30、实施例中， 机械手结构还包括调节机构， 所述调节机构设置在所述 机械手240与所述旋转板220之间， 所述调节机构包括移动调节部和转动调节部， 用于驱动 所述机械手240沿所述旋转板220移动以及机械手240相对所述旋转板220转动。 机械手240 同时通过移动调节部以及转动调节部与旋转板220连接， 可完成机械手240的位置和抓取角 度的调整。 0062 调节机构用于实现机械手240的微调， 增加调节机构， 可进一步增强了该机械手结 构的实用性。 0063 在一些实施例中， 机械手240仅通过移动调节部与旋转板220连接， 机械手240在移 动调节部的带动下， 沿着旋转板220做水平移动，

31、以完成机械手240位置的调整。 0064 在另外一些实施例中， 机械手240仅通过转动调节部与旋转板220连接， 机械手240 在转动调节部的带动下， 绕旋转板220转动， 以完成机械手240抓取角度的调整。 0065 优选地， 转动调节部上设置有至少一个机械手240， 所述转动调节部的转动中心与 所述机械手240的抓取中心重合或偏移预设距离。 说明书 5/7 页 8 CN 111870150 A 8 0066 在其中一些实施例中， 机械手240对称的设置在转动调节部上， 机械手240的抓取 中心均与转动调节部的转动中心偏移预设距离。 当转动调节部驱动机械手240转动时， 可实 现机械手240

32、在以预设距离为半径所确定的圆周内转动， 进而实现机械手240的小范围位置 调整， 进一步增强该机械手240的调节灵活性。 0067 具体地， 本实施例中， 转动调节部为转角驱动机构250， 转角驱动机构250设置在旋 转板220上， 转角驱动机构250与机械手240之间设置有安装板251， 所有的机械手240全部设 置在安装板251上， 转角驱动机构250驱动安装板251转动， 安装板251的旋转中心与机械手 240的抓取中心偏离一定距离， 机械手240的抓取中心与旋转板220的转动中心之间的距离 大于安装板251的旋转中心与机械手240的抓取中心之间的距离。 如此一来， 转角驱动机构 250

33、同时可以驱动机械手240在一个较小的半径范围内发生转动， 该转动半径小于旋转板 220驱动机械手240所发生的大范围转动的半径。 通过旋转板220驱动机械手240发生大范围 转动， 可实现机械手240位置的初步调整， 再通过转角驱动机构250驱动机械手240发生小范 围转动， 可实现机械手240位置的精准调整， 以便机械手240完成精准的抓放动作。 0068 在其中的一些实施例中， 机械手240的数量为两个， 分别位于安装板251的两端， 转 角驱动机构250与安装板251的中心位置固定连接。 设置两个机械手240， 方便提高抓取效 率； 转角驱动机构250与安装板251的中心位置固定安装，

34、便于实现结构的紧凑设计。 在一些 实施例中， 转角驱动机构250为转角驱动电机， 该转角驱动电机的输出轴可通过联轴器与安 装板251固定连接。 0069 继续参照图6， 在其中的一些实施例中， 上盘出餐机构100包括升降组件110、 吸盘 组件120、 托盘夹紧组件130以及送餐驱动模块140。 升降组件110包括放置台112和第一驱动 模块， 放置台112上放置有托盘131， 第一驱动模块驱动放置台112上下往复移动， 托盘131跟 随上下移动。 吸盘组件120设置在升降组件110上方， 吸盘组件120包括第二驱动模块和至少 一个吸盘126， 吸盘126朝向放置台112设置， 第二驱动模块驱

35、动吸盘126上下往复移动。 吸盘 126向下移动至与最上方的托盘131抵接时， 吸盘126吸住托盘131， 同时升降组件110向下移 动， 最上方的托盘131与下面的托盘131实现分离。 托盘夹紧组件130包括第三驱动模块以及 至少两个分离设置的夹持部， 第三驱动模块驱动夹持部相对靠拢或远离， 以实现托盘131的 夹持。 当夹持部相对靠拢实现最上方托盘131的夹持后， 吸盘126松开托盘131， 并通过吸盘 组件120带动上移。 此时的机械手结构200将食品移送至托盘131上方并进行食品摆放。 之后 送餐驱动模块140驱动托盘夹紧组件130向前移动至送餐口910， 以便客户完成取餐。 0070

36、 以下为本发明实施例一种自动化烹饪装置其内部食品的具体输送流程： 0071 1、 食料转移机构移动至存储单元的出料口处， 并将出料口处的食品通过升降机构 移送至第一对接机构700上； 0072 2、 第一对接机构700将食品输送至相应地烹饪单元的箱体后门处， 此时， 箱体后门 打开， 箱体传送带离合机构向后移动至伸出箱体后门， 并将食品带入至烹饪单元内， 以供烹 饪； 0073 3、 箱体前门打开， 箱体传送带离合机构将完成烹饪的食品输送至第二对接机构 800上； 0074 4、 第二对接机构800将食品移送至初始高度抓取工位， 以供机械手结构200完成食 品的抓取和摆餐； 说明书 6/7 页

37、 9 CN 111870150 A 9 0075 5、 机械手结构200抓取食品， 并将食品转移至上盘出餐机构100的托盘131上； 0076 6、 送餐驱动模块140驱动托盘131向前移动至送餐口910， 以供客户取餐。 0077 在其中的一些实施例中， 面板900的底部设置有位于升降组件110前方的柜门920， 当上盘出餐机构100内的放置台112上的托盘131全部耗光后， 可以打开柜门920， 并对放置 台112进行托盘131补充。 0078 在其中的一些实施例中， 面板900由透明材质制成， 方便观察自动化烹饪装置内部 的状态。 0079 在其中的一些实施例中， 送餐口910设置有自动

38、启闭的挡板以及用于感应人体手 部的传感器。 挡板配置成自动启闭， 进一步提高自动化程度。 当食品输出时， 挡板提前打开， 客户的手部伸入送餐口910取餐， 此时位于送餐口910的传感器感应到手的存在， 传感器可 以将感应信号传送至控制系统， 确保挡板始终处于打开状态， 避免因挡板意外关闭而夹手。 进一步地， 该传感器为红外传感器。 0080 在其中的一些实施例中， 自动化烹饪装置整体呈左右对称布置， 上盘出餐机构 100、 烹饪装置400以及食料存储装置300依次从前到后设置， 结构紧凑， 占用空间小。 0081 继续参照图1， 该实施例中， 自动化烹饪装置的前部包括两个叫号屏显示屏、 四只

39、机械手结构200、 四个上盘出餐机构100、 两组第二对接机构800， 以及面板900。 面板900适应 性的设置成两个， 每个面板900的底部相应的设置有柜门920， 柜门920的上方分别设置有两 个送餐口910， 叫号屏显示屏分别设置在面板900的上端部。 自动化烹饪装置的中部包括两 台烹饪装置400， 自动化烹饪装置的后端部包括两台食料存储装置300和两组第一对接机构 700。 0082 可以理解的是， 本自动化烹饪装置不限于上述左右对称布置方式， 也可以是其他 的布置方式， 具体可以结合实际的安装空间来确定。 0083 在其中的一些实施例中， 烹饪装置400配置有蒸汽发生器模块500，

40、 该蒸汽发生器 模块500为电能蒸汽发生器或燃气蒸汽发生器。 该电能蒸汽发生器或燃气蒸汽发生器安装 在烹饪装置400的侧部上方。 0084 本发明一种自动化烹饪装置， 其内部的机械动作可观性强、 蒸品数量多、 空间利用 率高并且出菜效率高。 结构紧凑， 大大节省了设备的摆放空间， 对于扩展机械自动化餐厅门 店， 更为便利。 0085 上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明， 但是本发明不限于上述实施方 式， 在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内， 还可以在不脱离本发明宗旨的前 提下作出各种变化。 说明书 7/7 页 10 CN 111870150 A 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 111870150 A 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 111870150 A 12 图3 说明书附图 3/6 页 13 CN 111870150 A 13 图4 说明书附图 4/6 页 14 CN 111870150 A 14 图5 说明书附图 5/6 页 15 CN 111870150 A 15 图6 说明书附图 6/6 页 16 CN 111870150 A 16

网址：自动化烹饪装置.pdf https://www.yuejiaxmz.com/news/view/952075

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