清洁机的控制方法、清洁机的控制装置及清洁机与流程

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本发明涉及清洁机自主移动，尤其涉及一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置及清洁机。

背景技术：

1、随着科技的发展，家用电器让居家生活更为便利，清洁机作为日常家居电器的重要组成部分，在日常家居生活中扮演者重要角色，用户利用清洁机对室内进行清洁，既方便又快捷；但现有清洁机存在设备结构复杂、载重大等问题，在日常使用中，用户难以搬运，无法实现灵活自如的清洁，这大大降低了用户的清洁效率和使用体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置及清洁机，用以解决现有清洁机结构复杂，载重过大，难以在日常家居清洁中满足频繁挪动和搬运需求的缺陷，实现分体式清洁机的主机自主移动、提高使用的便捷度、提升用户体验。

2、第一方面，本发明提供一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括：主机部和手持部，所述主机部与所述手持部连接，用于为所述手持部供给清洁过程中所需的介质；

3、所述方法包括：

4、响应于启动信号，获取用户的生物特征信息；

5、根据所述生物特征信息生成控制所述主机部移动的移动策略；

6、根据所述移动策略控制所述主机部的移动。

7、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述响应于启动信号的步骤中，具体包括：

8、响应于所述手持区的握持信号，根据所述握持信号生成启动信号；其中，所述手持区域设置于所述手持部，用于为用户提供握持位置。

9、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述响应于启动信号的步骤中，具体包括：

10、获取所述手持部在虚拟空间内的三维形貌特征，并确定所述手持部的第一初始位置信息；

11、获取所述手持部在连续采集时间周期内的第一即时位置信息；

12、确定所述第一初始位置信息和所述第一即时位置信息的位置偏移量满足预设偏移阈值，则生成启动信号。

13、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述获取所述用户的生物特征信息的步骤中，具体包括：

14、获取所述用户的疑似人体特征，并提取所述疑似人体特征的人体标识特征；

15、在连续采集时间周期内，获取所述人体标识特征的位置变化参数；

16、根据所述人体标识特征和所述位置变化参数生成所述生物特征信息。

17、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述人体标识特征包括第一标识位置、第二标识位置和第三标识位置中至少一个或几个组合形成的位置信息；

18、其中，所述第一标识位置为所述用户两脚之间的采集点；

19、所述第二标识位置为所述用户背部的采集点；

20、所述第三标识位置为所述用户两肩之间的采集点。

21、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述根据所述人体标识特征和所述位置变化参数生成所述生物特征信息的步骤中，具体包括：

22、在连续采集时间周期内，获取所述手持部的第二初始位置信息和第二即时位置信息；

23、根据所述第二初始位置信息、所述第二即时位置信息和所述位置变化参数进行判断；

24、确定所述手持部和所述疑似人体特征的空间位置距离大于预设距离阈值，则丢弃所述疑似人体特征，并重新获取生物特征信息。

25、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述根据所述生物特征信息生成控制所述主机部移动的移动策略的步骤中，具体包括：

26、根据所述位置变化参数确定所述人体标识特征的移动速率参数；

27、根据所述移动速率参数确定所述主机部的即时跟随速率参数和安全跟随距离；

28、根据所述即时跟随速率参数和所述安全跟随距离生成移动策略。

29、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述安全跟随距离至少包括距离依次减小的第一跟随距离、第二跟随距离和第三跟随距离；

30、确定所述主机部和所述疑似人体特征满足所述第一跟随距离，所述主机部以第一即时跟随速率跟随所述用户移动；

31、确定所述主机部和所述疑似人体特征满足所述第二跟随距离，所述主机部以第二即时跟随速率跟随所述用户移动；

32、确定所述主机部和所述疑似人体特征满足所述第三跟随距离，所述主机部以第三即时跟随速率在预设区域内待机；

33、其中，所述第一即时跟随速率、所述第二即时跟随速率和所述第三即时跟随速率依次减小。

34、根据本发明提供的一种清洁机的控制方法，所述根据所述移动策略控制所述主机部的移动的步骤中，具体包括：

35、获取所述主机部所在预设范围内的环境特征信息；

36、根据所述环境特征信息控制所述主机部在移动过程中避开障碍物。

37、第二方面，本发明还提供一种清洁机的控制装置，包括：响应获取模块、策略生成模块和策略执行模块；

38、所述响应获取模块用于响应于启动信号，获取用户的生物特征信息；

39、所述策略生成模块用于根据所述生物特征信息生成控制主机部移动的移动策略；

40、所述策略执行模块用于根据所述移动策略控制所述主机部的移动。

41、第三方面，本发明还提供一种清洁机，执行控制时，采用如上所述的清洁机的控制方法，或者包括如上所述的清洁机的控制装置。

42、本发明提供的清洁机的控制方法，主机部可按照移动策略进行移动，无需人工拖拽，实现了主机应对各种情况下的自主移动、提高了使用便捷度、提升了用户体验。并且，主机部的移动是根据生物特征信息得到的，无需用户手动选择，提高了主机部移动的智能化程度与响应速度。

43、进一步地，在本发明提供的清洁机的控制装置中，由于执行如上所述的清洁机的控制方法，因此同样具备如上所述的优势。

44、进一步地，在本发明提供的清洁机中，由于具备如上所述的清洁机的控制装置，或者采用如上所述的清洁机的控制方法，因此同样具备如上所述的优势。

技术特征：

1.一种清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机包括：主机部和手持部，所述主机部与所述手持部连接，用于为所述手持部供给清洁过程中所需的介质；

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述响应于启动信号的步骤中，具体包括：

3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述响应于启动信号的步骤中，具体包括：

4.根据权利要求1至3任一所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取所述用户的生物特征信息的步骤中，具体包括：

5.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述人体标识特征包括第一标识位置、第二标识位置和第三标识位置中至少一个或几个组合形成的位置信息；

6.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述人体标识特征和所述位置变化参数生成所述生物特征信息的步骤中，具体包括：

7.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述生物特征信息生成控制所述主机部移动的移动策略的步骤中，具体包括：

8.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述安全跟随距离至少包括距离依次减小的第一跟随距离、第二跟随距离和第三跟随距离；

9.根据权利要求1至3任一所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动策略控制所述主机部的移动的步骤中，具体包括：

10.一种清洁机的控制装置，其特征在于，包括：响应获取模块、策略生成模块和策略执行模块；

11.一种清洁机，其特征在于，执行控制时，采用上述权利要求1至9任一所述的清洁机的控制方法，或者包括上述权利要求10所述的清洁机的控制装置。

技术总结
本发明提供一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置及清洁机，所述清洁机包括：主机部和手持部，所述主机部与所述手持部连接，用于为所述手持部供给清洁过程中所需的介质；所述方法包括：响应于启动信号，获取所述用户的生物特征信息；根据所述生物特征信息生成控制所述主机部移动的移动策略；根据所述移动策略控制所述主机部的移动。本发明中的主机部可按照移动策略进行移动，实现了主机部应对各种情况下的移动。并且，主机部的移动是根据生物特征信息得到的，无需用户手动选择，提高了主机部移动的智能化程度与响应速度。

技术研发人员：鲜策,刘超,张夕军,王福坤
受保护的技术使用者：海尔机器人科技（青岛）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13

网址：清洁机的控制方法、清洁机的控制装置及清洁机与流程 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/1390761

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